Steindorf ist der an der westlichen Stadtgrenze, zur Nachbarstadt Solms (Stadtteil Albshausen), gelegene Stadtteil der Stadt Wetzlar. Die früher selbstständige Gemeinde Steindorf wurde am 1. Januar 1977 in die damalige neue Stadt Lahn eingemeindet und ist seit deren Auflösung im Jahre 1979 ein Stadtteil von Wetzlar.
Der über Jahre gewachsene Ortsteil Steindorf hat mit seiner guten Infrastruktur, seinen umfangreichen Grünflächen und seiner ruhigen Lage einen hohen Wohnwert entwickelt. Die waldreiche Umgebung sowie wunderschöne Waldwege machen diesen Stadtteil besonders liebenswert.
Die schriftliche Ersterwähnung von Steindorf, die sich im berühmten Lorscher Codex findet, datiert vom 11. Mai 886, als Graf Konrad der Ältere aus der Familie der Konradiner mit dem Kloster Lorsch drei Karren Heu in Steindorf in der Wanendorfer Mark gegen Besitz in der Wetterau tauschte. Aber schon der Ortsname weist darauf hin, dass Steindorf wohl schon einige Jahrhunderte vor seiner urkundlichen Ersterwähnung bestanden hat.
Reich begütert waren in Steindorf seit dem 13. Jahrhundert Institutionen wie das Wetzlarer Marienstift, das Wetzlarer Hospital zum Heiligen Geist und das Prämonstratenserinnenstift Altenberg, aber auch verschiedene Niederadelige wie die Burgmannen auf dem Kalsmunt. In kirchlicher Hinsicht war Steindorf über Jahrhunderte eine Filiale von Oberbiel.
Zeichnung der Steindorfer Kirche 
Das Kloster Altenberg
Die einst dem Heiligen Kreuz geweihte und schon 1340 erwähnte Kirche, ein Kleinod unter den Gotteshäusern im heimischen Raum, deren Chor im Kern romanisch ist, wurde im Jahre 1700 im barocken Stil neu gebaut.
Die Geschichte Steindorfs ist eng verbunden mit derjenigen der Grafschaft Solms, zu der das kleine Dorf über Jahrhunderte gehörte. So gelangte Steindorf mit dem Amt Braunfels 1806 unter die Souveränität des Herzogs von Nassau, 1815 dann an den König von Preußen. Steindorf gehörte zu der 1932 aufgelösten Amtsbürgermeisterei Braunfels. In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts fand die kleinbäuerliche Bevölkerung auf den nahegelegenen Bergbau- und Hüttenbetrieben ihren Erwerb oder Nebenerwerb.
Zwischen Steindorf und Nauborn lag die solmsische Domäne Magdalenenhausen, deren Ursprung in dem 1324 erwähnten Einhäuser Hof, später Meinhäuser Hof, zu suchen ist. Zu Anfang des 18. Jahrhunderts wählte die Gräfin Magdalena Sophia, Gattin des Grafen Wilhelm Moritz zu Solms-Braunfels, dieses Hofgut zu ihrem Lieblingsaufenthalt und gab ihm dadurch den neuen Namen. Die Fürsten zu Solms-Braunfels verkauften 1921 das Hofgut mit seiner Gemarkung an die Stadt Wetzlar. Über lange Zeit wurde das Gelände als Truppenübungsplatz genutzt.
Steindorf wurde zum 1. Januar 1977 in die neue Stadt Lahn eingemeindet. Seit deren Auflösung am 1. August 1979 ist Steindorf Stadtteil von Wetzlar. Steindorf liegt an der westlichen Stadtgrenze und ist der mit gut 1.700 Einwohnern der zweitkleinste Stadtteil Wetzlars.